[UMIBOZU]

You may as well combine "祖父と一緒に" with previous sentence.
(original) いつも宿題をした後で、 絵を書きます。祖父と一緒に描きます。
(combined) いつも、宿題をした後で祖父と一緒に絵を描きます。

Besides Nagoyankee's advice "描かないなら　＞　描かなければ",
"描けなければ" may suit too.